如何進行相機標定

1. 相機參數標定方法有哪些

基本的坐標系：

世界坐標系(world coordinate system)；
相機坐標系(camera coordinate system)；
圖像坐標系(image coordinate system)；
一般來說，標定的過程分為兩個部分：

第一步是從世界坐標系轉換為相機坐標系，這一步是三維點到三維點的轉換，包括 RR，tt （相機外參）等參數；
第二部是從相機坐標系轉為圖像坐標系，這一步是三維點到二維點的轉換，包括 KK（相機內參）等參數；CC 點表示camera centre，即相機的中心點，也是相機坐標系的中心點；
ZZ 軸表示principal axis，即相機的主軸；
pp 點所在的平面表示image plane，即相機的像平面，也就是圖片坐標系所在的二維平面；
pp 點表示principal point，即主點，主軸與像平面相交的點；
CC 點到 pp 點的距離，也就是右邊圖中的 ff 表示focal length，即相機的焦距；
像平面上的 xx 和 yy 坐標軸是與相機坐標繫上的 XX 和 YY 坐標軸互相平行的；
相機坐標系是以 XX， YY， ZZ（大寫）三個軸組成的且原點在 CC 點，度量值為米（m）；
像平面坐標系是以 xx，yy（小寫）兩個軸組成的且原點在 pp 點，度量值為米（m）；

2. 如何在 虛幻四或者unity 中進行usb攝像頭的相機標定，使攝像機模擬攝像頭的焦距，畸變

如何
rúhé
[how]
用什麼手段或方法
在退休制下如何提高津貼的問題
方式、方法怎樣
接下去的問題是如何表明我們的意思
[when]∶在什麼情況下
姐妹三人如何再相會
[how;why]∶怎麼,怎麼樣
如今叫我管天王堂,未知久後如何。——《水滸傳》
[as]∶「如……何」,表示』把……怎麼樣」
以君之力,曾不能損魁父之丘,如太行、王屋何?——《列子·湯問》

3. 相機標定的技術

基於離線相機標定
基於離線相機標定技術需要准確的相機內參數和外參數作為重構演算法的輸入和先決條件，目前最為流行的離線相機標定演算法是Tsai在1987年提出的[Tsai1987]，Tsai方法使用一個帶有非共面專用標定標識的三維標定物來提供圖像點和其對應的三維空間點的對應並計算標定參數。Zhang在1998年提出了另一個實用方法 [Bouguet2007]，該方法需要對一個平面標定圖案的至少兩幅不同視圖來進行標定。加州理工學院的相機標定工具對以上兩個方法均作了有效實現，並且已經被集成到Intel的視覺演算法庫OpenCV中[OpenCV2004]。通過標定演算法，可以計算相機的投影矩陣，並提供場景的三維測度信息。在不給定真實場景的絕對平移、旋轉和放縮參數的情況下，可以達到相似變換級別的測度重構。
基於在線相機標定
在很多場合下，如缺失標定設備或相機內參數持續改變的情況下，沒有足夠數據來支持離線相機標定，對這類場景的多視三維重構就要用到在線相機標定的技術。在線標定和離線標定框架的主要區別在於標定相機或估計相機參數的方法上。在大多數文獻中在線標定技術被稱為自標定。自標定方法可以大致分為兩類：基於場景約束的自標定和基於幾何約束的自標定。
①基於場景約束的自標定
合適的場景約束往往能夠在很大程度上簡化自標定的難度。比如說，廣泛存在於建築或人造場景中的平行線能夠幫助提供三個主正交方向的消視點和消視線信息，並能夠據此給出相機內參數的代數解或數值解 [Caprile1990]。消視點的求解可以通過投票並搜索最大值的方法進行。Barnard採用高斯球構造求解空間 [Barnard1983]。Quan、Lutton和Rother等給出了進一步的優化策略[Quan1989, Lutton1994, Rother2000]。文獻[Quan1989]中給出了搜索解空間的直接演算法，Heuvel給出的改進演算法加入了強制性的正交條件 [Heuvel1998]。Caprile給出了基於三個主正交方向消視點的幾何參數估計法，Hartley使用標定曲線計算焦距 [Hartley2003]。Liebowitz等進一步從消視點位置構造絕對二次曲線的約束並用考克斯分解求解標定矩陣 [Liebowitz1999]。
② 基於幾何約束的自標定
基於幾何約束的自標定不需要外在場景約束，僅僅依靠多視圖自身彼此間的內在幾何限制來完成標定任務。利用絕對二次曲面作自標定的理論和演算法最先由Triggs提出 [Triggs1997]。基於Kruppa方程求解相機參數則始於 Faugeras, Maybank等的工作 [Faugeras1992, Maybank1992]。Hartley給予基本矩陣推導出了Kruppa方程的另一個推導 [Hartley1997]。文獻[Sturm2000]則給出了Kruppa方程的不確定性的理論探討。層進式自標定技術被用於從射影重構升級到度量重構 [Faugeras1992]。自標定技術的一個主要困難在於它不是無限制地用於任意圖像或視頻序列，事實上，存在著特定運動序列或空間特徵分布導致自標定求解框架的退化和奇異解。文獻[Sturm1997]給出了關於退化情形的詳細討論和分類。對一些特殊可解情況存在性和求解方法的討論可以參考文獻[Wilesde1996]等。

4. 相機標定原理

一、為什麼要相機標定？
在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機參數。
【1】進行攝像機標定的目的：求出相機的內、外參數，以及畸變參數。
【2】標定相機後通常是想做兩件事：一個是由於每個鏡頭的畸變程度各不相同，通過相機標定可以校正這種鏡頭畸變矯正畸變，生成矯正後的圖像；另一個是根據獲得的圖像重構三維場景。

攝像機標定過程，簡單的可以簡單的描述為通過標定板，如下圖，可以得到n個對應的世界坐標三維點Xi和對應的圖像坐標二維點xi，這些三維點到二維點的轉換都可以通過上面提到的相機內參K ，相機外參 R 和t，以及畸變參數 D ，經過一系列的矩陣變換得到。

二、什麼叫相機標定？
在大多數條件下這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數的過程就稱之為相機標定（或攝像機標定）

三、為什麼相機標定很重要？
無論是在圖像測量或者機器視覺應用中，相機參數的標定都是非常關鍵的環節，其標定結果的精度及演算法的穩定性直接影響相機工作產生結果的准確性。因此，做好相機標定是做好後續工作的前提，提高標定精度是科研工作的重點所在。

5. 怎麼解釋相機九點標定法

可以統稱為對焦點。

6. 相機水平安裝怎樣標定

如果有電子水平儀，就按指示線，綠色的就表示相機水平了。如果沒有電子水平儀，那就打開九宮格網格線，基本橫平豎直即可。

7. 如何利用opencv計算圖像畸變系數，並進行校正與攝像機標定

如果知道圖像，不知道相機還怎麼通過相機來標定畸變。

1：只給定一張圖片可以根據圖像中相關特徵進行標定，簡單講就是利用： line is straight 這個原理。

2：目前最常用的方法，是通過二維標定板，通過對 reprojection error 最小化進行非線性優化，來實現對相機的標定。並非根據看似高大上的訓練集來標定。

3：畸變參數只是標定法所求參數的一部分，即：兩個徑向畸變系數和兩個切向畸變系數。消除畸變的目的是讓相機盡量地逼近針孔相機模型，這樣相機成像時直線才會保持其直線性。

4：一般常見的畸變校正演算法都是根據這一原理來實現的。當然，還有二般的情況。

8. vrep如何進行相機標定

只要使用到攝像頭的功能產品，就需要對相機進行標定。如。AVM，DVR，DMS，VSLAM。
相機標定分內參和外參標定，通常我們說的相機標定只針對內參。簡而言之，相機標定就是計算出相機的內參。

9. 相機標定

標定，我的理解應該是標准50mm定焦鏡頭。在鏡頭當中，50mm焦距鏡頭因為最接近人眼所觀測時的角度，所以，50mm鏡頭在攝影當中被認定為標准鏡頭。又因為定焦鏡頭在成像質量上要優越於變焦鏡頭，所以才得到「標定」的推薦。
雖然50mm焦距的角度接近人眼的角度，但是人在看東西的時候，因為距離被觀測事物的遠近會影響你所看到的事物的大小（近大遠小），同理，相機在拍攝中，求實際距離是很難實現的。所以，個人認為有必要用輔助標尺來進行拍攝來求實際距離。
建議：
1，將拍攝距離，即物距固定（個人建議物距為30厘米），使用三角架或者其他方式固定相機，然後固定被拍攝對象們在相同的距離來拍攝。
2，保持水平拍攝，即被拍攝者的眼睛水平於相機鏡頭中心點。
2，保持相同的相機設置以及光線設置，得到同樣的曝光圖片。
3，使用標尺標明距離。