兩個相機如何標定相對位置

『壹』 數碼相機是如何定位的雙目定位和系統標定問題

離交論文還有4個多小時。。。估計告訴你你也來不及了。。不如就按你自己原先理解的來做。。。結題給分得了。。

『貳』 相機標定

標定，我的理解應該是標准50mm定焦鏡頭。在鏡頭當中，50mm焦距鏡頭因為最接近人眼所觀測時的角度，所以，50mm鏡頭在攝影當中被認定為標准鏡頭。又因為定焦鏡頭在成像質量上要優越於變焦鏡頭，所以才得到「標定」的推薦。
雖然50mm焦距的角度接近人眼的角度，但是人在看東西的時候，因為距離被觀測事物的遠近會影響你所看到的事物的大小（近大遠小），同理，相機在拍攝中，求實際距離是很難實現的。所以，個人認為有必要用輔助標尺來進行拍攝來求實際距離。
建議：
1，將拍攝距離，即物距固定（個人建議物距為30厘米），使用三角架或者其他方式固定相機，然後固定被拍攝對象們在相同的距離來拍攝。
2，保持水平拍攝，即被拍攝者的眼睛水平於相機鏡頭中心點。
2，保持相同的相機設置以及光線設置，得到同樣的曝光圖片。
3，使用標尺標明距離。

『叄』 相機標定原理

一、為什麼要相機標定？
在圖像測量過程以及機器視覺應用中，為確定空間物體表面某點的三維幾何位置與其在圖像中對應點之間的相互關系，必須建立相機成像的幾何模型，這些幾何模型參數就是相機參數。
【1】進行攝像機標定的目的：求出相機的內、外參數，以及畸變參數。
【2】標定相機後通常是想做兩件事：一個是由於每個鏡頭的畸變程度各不相同，通過相機標定可以校正這種鏡頭畸變矯正畸變，生成矯正後的圖像；另一個是根據獲得的圖像重構三維場景。

攝像機標定過程，簡單的可以簡單的描述為通過標定板，如下圖，可以得到n個對應的世界坐標三維點Xi和對應的圖像坐標二維點xi，這些三維點到二維點的轉換都可以通過上面提到的相機內參K ，相機外參 R 和t，以及畸變參數 D ，經過一系列的矩陣變換得到。

二、什麼叫相機標定？
在大多數條件下這些參數必須通過實驗與計算才能得到，這個求解參數的過程就稱之為相機標定（或攝像機標定）

三、為什麼相機標定很重要？
無論是在圖像測量或者機器視覺應用中，相機參數的標定都是非常關鍵的環節，其標定結果的精度及演算法的穩定性直接影響相機工作產生結果的准確性。因此，做好相機標定是做好後續工作的前提，提高標定精度是科研工作的重點所在。

『肆』 相機標定的方法

相機標定方法有：傳統相機標定法、主動視覺相機標定方法、相機自標定法。
傳統相機標定法需要使用尺寸已知的標定物，通過建立標定物上坐標已知的點與其圖像點之間的對應，利用一定的演算法獲得相機模型的內外參數。根據標定物的不同可分為三維標定物和平面型標定物。三維標定物可由單幅圖像進行標定，標定精度較高，但高精密三維標定物的加工和維護較困難。平面型標定物比三維標定物製作簡單，精度易保證，但標定時必須採用兩幅或兩幅以上的圖像。傳統相機標定法在標定過程中始終需要標定物，且標定物的製作精度會影響標定結果。同時有些場合不適合放置標定物也限制了傳統相機標定法的應用。
目前出現的自標定演算法中主要是利用相機運動的約束。相機的運動約束條件太強，因此使得其在實際中並不實用。利用場景約束主要是利用場景中的一些平行或者正交的信息。其中空間平行線在相機圖像平面上的交點被稱為消失點，它是射影幾何中一個非常重要的特徵，所以很多學者研究了基於消失點的相機自標定方法。自標定方法靈活性強，可對相機進行在線定標。但由於它是基於絕對二次曲線或曲面的方法，其演算法魯棒性差。
基於主動視覺的相機標定法是指已知相機的某些運動信息對相機進行標定。該方法不需要標定物，但需要控制相機做某些特殊運動，利用這種運動的特殊性可以計算出相機內部參數。基於主動視覺的相機標定法的優點是演算法簡單，往往能夠獲得線性解，故魯棒性較高，缺點是系統的成本高、實驗設備昂貴、實驗條件要求高，而且不適合於運動參數位置或無法控制的場合。