ros如何訂閱海康相機數據

① 海康威視工業相機怎麼顯示在圖像源

1、首先利用海康sdk，鏈接相機。
2、其次獲取圖像，並在界面上顯示圖像。
3、最念旦薯後testHIKCamera連接海康工業相機並顯示圖像QT，利用海康sdk，鏈接相機，獲取圖像，顯示圖像遲渣源即可仔者。

② 工作小結之——ROS收發不同類型Message(二)

訂閱GPS消息，並將激光檢測到的平面的位置和孝扮角度通彎慎悶過自定義消息類型發布出去；

這個任務可分為兩個：訂閱ROS標准類型的GPS消息；定義並發布自己的消息

1 .訂閱ROS標准類型的GPS消息

符合ROS標準的gps消息類型為：sensor_msgs::NavSatFix （ http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.htm ）

圖片中File這一行說明需要在頭文件中#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>；
（查看Compact Message Definition可以看到：消息包含的各數據成員以及它們的數據類型）
在接收信息的cpp中寫一個埋彎gps_callback回調函數

並在main()中添加訂閱：

此時，同樣需要在CMakeLists.txt里添加訂閱消息的執行文件並鏈接庫：

這里的plane_fitting為可執行文件名，其中demo.cpp是訂閱消息所在的cpp文件。

自定義消息類型，需要添加message_generation；
（2）接著添加上面我們在msg文件夾下創建的文件：

（3）添加依賴std_msgs，因為上面定義的距離distance消息屬於ROS基礎消息類型

至此，CMakeList.txt的修改告一段落。

保存並關閉。

定義類型為plane_fitting::articulated_angle的articulated消息：

並且將計算所得的兩平面距離值分別賦值給msg文件中的distance和distance2，並將其用pub.publish發布出來，如下內容：

先這樣，待日後業務有一定提升，再來修改......

③ 如何在ROS上一個節點同時實現發布和訂閱

在「重新初始化訂閱」對話框飢行激中將訂閱標記為要重新初始化，該對話框可以在 Microsoft SQL Server Management Studio 的「本地發布」文件爛襪夾和「本地訂閱」文件夾中打開。也可以從「所有訂帶宏閱」選項卡和復制監視器中的發布節點中對訂閱進行標記。有關啟動復...

④ visionpro調用海康相機參數

快門方式：卷簾 和全局 快門。 只有在需要運動中拍照的情況下，必須使用全局快門。其他情況下，一般選用卷簾。 不是因為卷簾好。而是卷簾更便宜。

解析度：視野 ÷ 解析度 = 單像素精度。  怎麼選 取決於 視野，和單像素精度的要求。

像元尺寸：只需要記住，解析度相同的情況下，像元尺寸，越大，成像越好。價格越貴。取決於性能和成本的取捨。

最大幀率：取決數據介面 和 解析度。 解析度 × 幀率 = 數據介面的最大通訊能力。 如果通訊介面不變，解析度越大，幀率越小。

最小曝光時間：通常在飛拍項目中，為了減少拖影，要盡量縮短曝光時間。才會考慮這個參數。

數據介面：通常我們用Gige介面（就是千兆網通訊），成本低，抗干擾。數據通訊能力，不如usb3，Camera Link。 

供電：POE供電，就是Gige介面，供電。就是如果你的網卡支持POE供電，相機也支持POE供電，你的相機就不需要外接電源了。

鏡頭介面：字面意思，就是與鏡頭連接的介面名稱。最常用的是C。 其他有F，S，M42..

鏡頭：分定焦鏡頭（也稱為 FA鏡頭），遠心鏡頭

FA鏡頭我們一般就看這些參數：（圖示是海康的鏡頭）

焦距：學術定義，請去網路。 你只要記住一些直觀的影響。比如：

物距與視野的比例。 同樣是看100*100的視野， 焦距越長，物距越遠， 焦距短，物距越短。 其實也是視場角的關系，焦距越短，角度越大，焦距越長，角度越小。

焦距與基本的關系。通常25，35 的鏡頭，畸變最小。越短的畸變越嚴重。

光圈（F數）：學術定義，請去網路。 我們一般只看最大光圈。F數值越小，光圈越大。成像質凱唯量最好的光圈，一般是最大光圈，小一點點的位置。比如下圖最大光圈是2.4，成像質量最好的位置大概是在3的位置。

光圈越大，景深越小。光圈越小，景深也大。

靶面尺寸：大於相機晶元尺寸就可以。

介面類型：與相機匹巧沖配即可。

畸變：看一看就好，通常沒有太多選擇。

解析度：如下圖 寫的1000萬解析度。看看就好。給客戶看。其實是假參數。

解析力：這個才是衡量鏡頭的參數，單位是線對。如下MTF圖。 圖中顯示，大於0.3，可以做到230線對。換算 1 ÷ （230×2）= 0.0022mm。 可以認為這個鏡頭可以分辨0.0022大小的物體。這個孝孫殲算很好了。但是。我嚴重懷疑這個參數的真實性。通常是80-120線對就算好的了。（問就是，實驗室數據）。如果有條件，可以自己買一個解析度板，實際測一下。

⑤ 感測器的數據在ROS中如何使用

在ROS中使用感測器數據需要進行以下步驟：

安裝驅動程序：首先需要安裝感測器的驅動程序，以便ROS能夠與感測器進行通信。有些感測器可能需要使用特定的驅動程序，而其他感測器可能已經有現成的ROS包。

創建ROS節點：創建一個ROS節點來接收感測器數據。ROS節點是ROS系統中的一個基本單元，可以接收、處理和發布感測器數據。

訂閱感測器數據：在ROS節點中，使用ROS訂閱器（ROS Subscriber）來訂閱感測器數據。當配談感測器數據可用時，ROS訂閱器會接收到數據並將其傳遞給ROS節點。

處理感測器數據：在ROS節點中，使用ROS回調函數（ROS Callback）來處理感測器數據。回調賣正函數是一個函數，當ROS訂閱器接收到數據時自動調用。在回調函數中，可以對感測器數據進行處理，並將其發布到ROS系統中的其他節點。

發布感測器數據：在ROS節點中，使用ROS發布器（ROS Publisher）來發布感測器數據。ROS發布器可以將感測器數據發送到其他ROS節點中，以便其他節點可以使用該數據進行進一步的處理。

總之，在ROS中使用感測器數據需要熟悉ROS系統的基本概念和使用方法，以便能夠正確地安裝驅動程序、創建ROS節點、訂閱感測器數據、處理感測器數據和發中賣悔布感測器數據。

⑥ 如何實現在ros訂閱一次數據後過兩s再次訂閱

有些消息類型會帶有一個頭部數據結構，如下所示。信息中帶有時間輟數據，可以通過這個數據進行時間同步。

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
登錄後復伏胡皮製
以下是一種同步的方式：Time Synchronizer
The TimeSynchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;

message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;
}
另外一種是基於策略的同步方式，也是通過消息頭部數據缺差的時間輟進行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]：

The Synchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.

The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.

當需要同步的做培所有消息都帶有時間輟的頭部數據：ExactTime

The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);

typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;
}
登錄後復制

由於該同步策略是當所有需同步的話題的時間輟嚴格相等時，才會觸發回調函數。這就會導致以下一些問題：

回調函數的觸發頻率必然小於等於這些話題中最小的發布頻率；
回調函數的觸發並不十分穩定，有時候甚至會出現長時間不被觸發的情況。如下圖所示，某一次的間隔甚至長達10s左右。
ROS提供了另外一種方法來實現數據的同步：ApproximateTime。與需要時間輟完全相同的ExactTime不同，該方法允許話題之間的時間輟存在一定的偏差。

The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image1, const ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);

typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;
}
登錄後復制

從下圖可以看出，雖然該方法允許時間之間存在偏差，但實際上偏差並不大。而且比起上一種方法，這個方法的回調函數的觸發頻率快多了。

關於ApproximateTime，我還有一個不解的地方，這里做一下記錄：
If not all messages have a header field from which the timestamp could be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn』t contain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上這兩句話，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的問題。。。從時間同步的角度看，話題消息內容中應該必須要帶上時間輟信息才能進行同步，但第一句話卻說可以允許一些消息不帶時間輟？

[補充於2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime時同步了一個自定義的消息類型，發生了如下圖所示的錯誤。後來查閱資料才發現是沒有加header的原因，即沒有時間輟，程序就無法根據時間進行同步。換句話說，該方法也是必須需要時間輟信息的。加上header後錯誤就沒有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters時，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相關依賴：

# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
登錄後復制

c++
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⑦ ros怎麼讓訂閱方1秒訂閱一次

1、者虧首敗返先，創建廣播話題文件。
2、其次，創察嫌飢建Arino訂閱節點文件。
3.、最後，運行節點，將命令整合成launch文件即可實現讓對方1秒訂閱一次。