相机标定中skew是什么参数

㈠ 几种工业相机参数

最近我也在看相机标定这块儿，最初也是想从图像中获取拍摄物体的实际距离，目前理解的东西有限，但是想跟你交流一下：
1、觉着相机标定应该是用来获得相机的内外参数，得到内外参数可以进行相机坐标和其他空间直角坐标的转换，最终得到图像中物体的三维信息；
2、我不清楚相机自标定是什么意思，但看了标定板的那个辅助标定方法，我也在想采集图像的时候要不要放个标定板在边儿上。。。
3、相机内参数，我目前理解的有：相机的水平方向视角范围、垂直方向视角范围、相机水平方向分辨率和垂直方向分辨率，这些在获得物体真实距离的时候都会用到的；
4、首先我觉着先把相机的外参数整明白都有啥，应该会有变化。。。

希望能帮到你，也希望能多多交流~~

㈡ 相机标定误差允许范围

相机标定误差允许范围在0.1至0.5左右。标定是依靠专用的标准设备来确定传感器的输入输出转换关系，相机标定就是求解参数的过程，校准是指传感器在使用中或存储后进行的性能复测，在校准过程中，如果传感器的某些指标发生了变化应对其进行修正。

相机标定的方法

最简单的相机标定为线性标定，即不考虑相机的畸变而只考虑空间坐标转换，每个坐标点有XY两个变量，可列两个方程，相机内参有5个未知数，外参平移和旋转各3个，共有11个变量，因此至少需要6个特征点来求解。

当镜头畸变明显时必须考虑畸变，一般较为便宜的网络摄像头畸变特别大，而价格较贵的工业摄像头则畸变很小，因为其中已经嵌入了许多消除畸变的程序，这时线性模型转化为非线性模型，需要通过非线性标定方法求解。

㈢ matlab标定工具箱中，标定后，得到的skew表示的是什么是单个像素x,y轴方向的夹角系数，还是整幅图像的

单个像素单元的。

㈣ 评估参数是如何影响精度评价结果的

相机标定的目的就是要求出相机的内、外参数。径向、切向畸变参数有时候一般也算相机内参数，因此你标定的结果是相机的内参数。即：FocalLength（焦距）,PrincipalPoint（主点）,Skew（扭曲因子）,Distrotion（畸变）.这些参数是Heikkil在1997发表的论文中所求的全部内参数。论文题目：”AFour-“如果你用相机做视觉测量，标定出相机内参数就算标定好了。fc=[]？[]里面的内容表示的标定出的焦距和误差（不确定度）。比如:fc=[657.30254;657.74391]和fc_error=[0.28487;0.28937]你的结果中，其他参数cc,alpha_c,kc表示的也是这样的意思。问号前[]中内容表示参数，问号后[]中内容表示误差。多数情况，进行相机标定我们不关心它的外参数。但是，为了对参数进行优化，则需利用了最小化重投影误差进行非线性优化。这时就得求解相机的外参数了。外参数包括平移矢量和旋转矩阵。而你给的结果中：PixelError（像素误差）指的是(inPixel)（在x和y方向上以像素为单位的重投影误差的标准差）.根据优化的准则我们知道，重投影误差越小，就说相机标定的精度越高。

㈤ 摄像机标定：怎么才算标定好了怎么看标定的精度

相机标定的目的就是要求出相机的内、外参数。

径向、切向畸变参数有时候一般也算相机内参数，
因此你标定的结果是相机的内参数。即：
Focal Length（焦距）, Principal Point（主点）, Skew（扭曲因子）, Distrotion（畸变）.
这些参数是Heikkil在1997发表的论文中所求的全部内参数。
论文题目： ”A Four-step Camera Calibration Procere with Implicit Image Correction“

如果你用相机做视觉测量，标定出相机内参数就算标定好了。
fc=[ ]？[ ]里面的内容表示的标定出的焦距和误差（不确定度）。
比如: fc = [657.30254 ; 657.74391] 和fc_error = [0.28487 ; 0.28937]
你的结果中，其他参数cc,alpha_c,kc表示的也是这样的意思。
问号前[ ]中内容表示参数，问号后[ ]中内容表示误差。

多数情况，进行相机标定我们不关心它的外参数。
但是，为了对参数进行优化，则需利用了最小化重投影误差进行非线性优化。这时就得求解相机的外参数了。
外参数包括平移矢量和旋转矩阵。
而你给的结果中：
Pixel Error（像素误差）指的是the standard deviation of the reprojection error (in Pixel) in both x and y directions respectivly（在x和y方向上以像素为单位的重投影误差的标准差）.
根据优化的准则我们知道，重投影误差越小，就说相机标定的精度越高。

㈥ 有关扫描引擎的参数reading pitch angle,reading skew angle和reading tilt angle

pitch angle是指俯仰角，skew angle指的是偏转（左/右视）角度，tilt angle指的是旋转角度

㈦ 写transform复合形式的时候,skew对translate的影响是什么

写这篇文章是因为在一个前端QQ群里，网友 “小豆豆” （应他要求要出现他的网名......） ，问skew的角度怎么算，因为他看了很多文章还是不能理解skew的原理。于是，我觉得有必要写个博文，帮助那些不懂的人，让他们看了此文就懂。

进入正题：

先说明下，电脑屏幕的XY轴跟我们平时所说的直角坐标系是不一样的。如下图：

图上的盒子就是代表我们的电脑屏幕，原点就是屏幕的左上角，竖直向下为X轴正方向，水平向右为Y轴正方向。

1、倾斜skew
先看图

http://images2015.cnblogs.com/blog/916005/201611/916005-20161118134714951-758389550.png

每个图下方都有skew的参数。粗的红色的线分别是水平垂直方向上的投影，其长度与左边的未倾斜的边是相等的。而两个参数所代表的角度，就是图中黑色标记的角。从上面我们也可以看出来：skewx是代表与X轴倾斜的角度，方向是逆时针；skewY是代表与Y轴倾斜的角度，方向是顺时针。

但是要注意的是，例如当用skew(60,60)的时候，角度的算法不是上面那样的呢，因为当两个参数的角度都大于45的时候，其实我们看到的是图形的反面，也就是长和宽交换了位置。我们可以看图片上的MyDiv确实是倒的。

此时黄色的才才是投影的矩形，可以和左边的原图进行比较。而原来的粗的红色的线是错的，错的，错的！！！多说几遍先。而角度则是黑色的标出来的！

其他角度，大家也可以去推一推。

需要说明的是skew的默认原点 transform-origin 是这个物件的中心点。这也是我在第二行有一条橘黄色的细线，是为了寻找中心点，然后获取投影。

如果上面的你不能理解，就看我画的投影，首先知道角度是怎么标记的，然后记住这么一句话：不管它是一个方向倾斜，还是两个方向一起倾斜，最后的在X,Y轴上的投影长度是不变的，也就是参数都为 0 时候的长度。但是投影要注意旋转的角度。为了保持投影长度不变，所以就得拉长图形，也就是变形。所以如果你想通过动手实验的话，是得不出上面的结果，因为实际的不会变形。

如果你真的懂了，用手就可以画出最后的结果的。

skew效果体验 skewX效果体验 skewY效果体验

2、旋转rotate
用法：

transform: rotate(45deg);
共一个参数“角度”，单位deg为度的意思，正数为顺时针旋转，负数为逆时针旋转，上述代码作用是顺时针旋转45度。

rotate()默认旋转中心为图片的中点

我以前用rotate写过一个时钟，获取电脑当前时间，然后显示，开始计时，具体如下图：

源码参见我很早之前写的：javascript实例——时间日期篇

还有rotateX，rotateY是，这个动手操作下就能理解，记得旋转中心是图形的中心。

rotateX体验效果 rotateY体验效果 rotate效果体验

3、缩放 scale
用法：transform: scale(0.5) 或者 transform: scale(0.5, 2);

参数表示缩放倍数；

一个参数时：表示水平和垂直同时缩放该倍率
两个参数时：第一个参数指定水平方向的缩放倍率，第二个参数指定垂直方向的缩放倍率。
需要注意的是，scale不看XY轴，而是看水平竖直的。具体可看下面的示例：

以上三个分别是scale(1,1)；scale(0.5,2)；scale(1.1,1.1);

scale效果体验

4、移动 translate
用法：transform: translate(45px) 或者 transform: translate(45px, 150px);

参数表示移动距离，单位px，

一个参数时：表示水平方向的移动距离；
两个参数时：第一个参数表示水平方向的移动距离，第二个参数表示垂直方向的移动距离。
这个比较简单就不多说了，跟relative的属性有点像。它也是不看XY轴的。

translateX水平移动体验 translateY竖直移动体验 translate效果体验

组合
上面我们介绍了使用transform对元素进行旋转、缩放、倾斜、移动的方法，这里讲介绍综合使用这几个方法来对一个元素进行多重变形。

用法：

transform: rotate(45deg) scale(0.5) skew(30deg, 30deg) translate(100px, 100px);
这四种变形方法顺序可以随意，但不同的顺序导致变形结果不同，原因是变形的顺序是从左到右依次进行，这个用法中的执行顺序为1.rotate 2.scalse 3.skew 4.translate

㈧ 如何提高fbp参数标定精度和稳定性

相机标定目要求相机内、外参数径向、切向畸变参数候般算相机内参数标定结相机内参数即：FocalLength（焦距）,PrincipalPoint（主点）,Skew（扭曲）,Distrotion（畸变）.些参数Heikkil1997发表论文所求全部内参数论文题目：AFour-用相机做视觉测量标定相机内参数算标定fc=[][]面内容表示标定焦距误差（确定度）比:fc=[657.30254;657.74391]fc_error=[0.28487;0.28937]结其参数cc,alpha_c,kc表示意思问号前[]内容表示参数问号[]内容表示误差数情况进行相机标定我关外参数参数进行优化则需利用化重投影误差进行非线性优化求解相机外参数外参数包括平移矢量旋转矩阵给结：PixelError（像素误差）指(inPixel)（xy向像素单位重投影误差标准差）.根据优化准则我知道重投影误差越说相机标定精度越高

㈨ 小米手机的相机标定

指的是为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点的相互关系。在小米手机图像测量过程以及机器视觉应用中，为确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，必须建立相机成像的几何模型。这些几何在大多数条件下这些参数必须通过实验与计算才能得到，这个求解参数的过程就称之为相机标定。

㈩ 相机参数标定方法有哪些

基本的坐标系：

世界坐标系(world coordinate system)；
相机坐标系(camera coordinate system)；
图像坐标系(image coordinate system)；
一般来说，标定的过程分为两个部分：

第一步是从世界坐标系转换为相机坐标系，这一步是三维点到三维点的转换，包括 RR，tt （相机外参）等参数；
第二部是从相机坐标系转为图像坐标系，这一步是三维点到二维点的转换，包括 KK（相机内参）等参数；CC 点表示camera centre，即相机的中心点，也是相机坐标系的中心点；
ZZ 轴表示principal axis，即相机的主轴；
pp 点所在的平面表示image plane，即相机的像平面，也就是图片坐标系所在的二维平面；
pp 点表示principal point，即主点，主轴与像平面相交的点；
CC 点到 pp 点的距离，也就是右边图中的 ff 表示focal length，即相机的焦距；
像平面上的 xx 和 yy 坐标轴是与相机坐标系上的 XX 和 YY 坐标轴互相平行的；
相机坐标系是以 XX， YY， ZZ（大写）三个轴组成的且原点在 CC 点，度量值为米（m）；
像平面坐标系是以 xx，yy（小写）两个轴组成的且原点在 pp 点，度量值为米（m）；