ros如何订阅海康相机数据

① 海康威视工业相机怎么显示在图像源

1、首先利用海康sdk，链接相机。
2、其次获取图像，并在界面上显示图像。
3、最念旦薯后testHIKCamera连接海康工业相机并显示图像QT，利用海康sdk，链接相机，获取图像，显示图像迟渣源即可仔者。

② 工作小结之——ROS收发不同类型Message(二)

订阅GPS消息，并将激光检测到的平面的位置和孝扮角度通弯慎闷过自定义消息类型发布出去；

这个任务可分为两个：订阅ROS标准类型的GPS消息；定义并发布自己的消息

1 .订阅ROS标准类型的GPS消息

符合ROS标准的gps消息类型为：sensor_msgs::NavSatFix （ http://docs.ros.org/api/sensor_msgs/html/msg/NavSatFix.htm ）

图片中File这一行说明需要在头文件中#include <sensor_msgs/NavSatFix.h>；
（查看Compact Message Definition可以看到：消息包含的各数据成员以及它们的数据类型）
在接收信息的cpp中写一个埋弯gps_callback回调函数

并在main()中添加订阅：

此时，同样需要在CMakeLists.txt里添加订阅消息的执行文件并链接库：

这里的plane_fitting为可执行文件名，其中demo.cpp是订阅消息所在的cpp文件。

自定义消息类型，需要添加message_generation；
（2）接着添加上面我们在msg文件夹下创建的文件：

（3）添加依赖std_msgs，因为上面定义的距离distance消息属于ROS基础消息类型

至此，CMakeList.txt的修改告一段落。

保存并关闭。

定义类型为plane_fitting::articulated_angle的articulated消息：

并且将计算所得的两平面距离值分别赋值给msg文件中的distance和distance2，并将其用pub.publish发布出来，如下内容：

先这样，待日后业务有一定提升，再来修改......

③ 如何在ROS上一个节点同时实现发布和订阅

在“重新初始化订阅”对话框饥行激中将订阅标记为要重新初始化，该对话框可以在 Microsoft SQL Server Management Studio 的“本地发布”文件烂袜夹和“本地订阅”文件夹中打开。也可以从“所有订带宏阅”选项卡和复制监视器中的发布节点中对订阅进行标记。有关启动复...

④ visionpro调用海康相机参数

快门方式：卷帘 和全局 快门。 只有在需要运动中拍照的情况下，必须使用全局快门。其他情况下，一般选用卷帘。 不是因为卷帘好。而是卷帘更便宜。

分辨率：视野 ÷ 分辨率 = 单像素精度。  怎么选 取决于 视野，和单像素精度的要求。

像元尺寸：只需要记住，分辨率相同的情况下，像元尺寸，越大，成像越好。价格越贵。取决于性能和成本的取舍。

最大帧率：取决数据接口 和 分辨率。 分辨率 × 帧率 = 数据接口的最大通讯能力。 如果通讯接口不变，分辨率越大，帧率越小。

最小曝光时间：通常在飞拍项目中，为了减少拖影，要尽量缩短曝光时间。才会考虑这个参数。

数据接口：通常我们用Gige接口（就是千兆网通讯），成本低，抗干扰。数据通讯能力，不如usb3，Camera Link。 

供电：POE供电，就是Gige接口，供电。就是如果你的网卡支持POE供电，相机也支持POE供电，你的相机就不需要外接电源了。

镜头接口：字面意思，就是与镜头连接的接口名称。最常用的是C。 其他有F，S，M42..

镜头：分定焦镜头（也称为 FA镜头），远心镜头

FA镜头我们一般就看这些参数：（图示是海康的镜头）

焦距：学术定义，请去网络。 你只要记住一些直观的影响。比如：

物距与视野的比例。 同样是看100*100的视野， 焦距越长，物距越远， 焦距短，物距越短。 其实也是视场角的关系，焦距越短，角度越大，焦距越长，角度越小。

焦距与基本的关系。通常25，35 的镜头，畸变最小。越短的畸变越严重。

光圈（F数）：学术定义，请去网络。 我们一般只看最大光圈。F数值越小，光圈越大。成像质凯唯量最好的光圈，一般是最大光圈，小一点点的位置。比如下图最大光圈是2.4，成像质量最好的位置大概是在3的位置。

光圈越大，景深越小。光圈越小，景深也大。

靶面尺寸：大于相机芯片尺寸就可以。

接口类型：与相机匹巧冲配即可。

畸变：看一看就好，通常没有太多选择。

分辨率：如下图 写的1000万分辨率。看看就好。给客户看。其实是假参数。

解析力：这个才是衡量镜头的参数，单位是线对。如下MTF图。 图中显示，大于0.3，可以做到230线对。换算 1 ÷ （230×2）= 0.0022mm。 可以认为这个镜头可以分辨0.0022大小的物体。这个孝孙歼算很好了。但是。我严重怀疑这个参数的真实性。通常是80-120线对就算好的了。（问就是，实验室数据）。如果有条件，可以自己买一个分辨率板，实际测一下。

⑤ 传感器的数据在ROS中如何使用

在ROS中使用传感器数据需要进行以下步骤：

安装驱动程序：首先需要安装传感器的驱动程序，以便ROS能够与传感器进行通信。有些传感器可能需要使用特定的驱动程序，而其他传感器可能已经有现成的ROS包。

创建ROS节点：创建一个ROS节点来接收传感器数据。ROS节点是ROS系统中的一个基本单元，可以接收、处理和发布传感器数据。

订阅传感器数据：在ROS节点中，使用ROS订阅器（ROS Subscriber）来订阅传感器数据。当配谈传感器数据可用时，ROS订阅器会接收到数据并将其传递给ROS节点。

处理传感器数据：在ROS节点中，使用ROS回调函数（ROS Callback）来处理传感器数据。回调卖正函数是一个函数，当ROS订阅器接收到数据时自动调用。在回调函数中，可以对传感器数据进行处理，并将其发布到ROS系统中的其他节点。

发布传感器数据：在ROS节点中，使用ROS发布器（ROS Publisher）来发布传感器数据。ROS发布器可以将传感器数据发送到其他ROS节点中，以便其他节点可以使用该数据进行进一步的处理。

总之，在ROS中使用传感器数据需要熟悉ROS系统的基本概念和使用方法，以便能够正确地安装驱动程序、创建ROS节点、订阅传感器数据、处理传感器数据和发中卖悔布传感器数据。

⑥ 如何实现在ros订阅一次数据后过两s再次订阅

有些消息类型会带有一个头部数据结构，如下所示。信息中带有时间辍数据，可以通过这个数据进行时间同步。

std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
登录后复伏胡皮制
以下是一种同步的方式：Time Synchronizer
The TimeSynchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/time_synchronizer.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;

message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);
TimeSynchronizer<Image, CameraInfo> sync(image_sub, info_sub, 10);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;
}
另外一种是基于策略的同步方式，也是通过消息头部数据缺差的时间辍进行同步。
Policy-Based Synchronizer [ROS 1.1+]：

The Synchronizer filter synchronizes incoming channels by the timestamps contained in their headers, and outputs them in the form of a single callback that takes the same number of channels. The C++ implementation can synchronize up to 9 channels.

The Synchronizer filter is templated on a policy that determines how to synchronize the channels. There are currently two policies: ExactTime and ApproximateTime.

当需要同步的做培所有消息都带有时间辍的头部数据：ExactTime

The message_filters::sync_policies::ExactTime policy requires messages to have exactly the same timestamp in order to match. Your callback is only called if a message has been received on all specified channels with the same exact timestamp. The timestamp is read from the header field of all messages (which is required for this policy).

#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/exact_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>
#include <sensor_msgs/CameraInfo.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image, const CameraInfoConstPtr& cam_info)
{
// Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image_sub(nh, "image", 1);
message_filters::Subscriber<CameraInfo> info_sub(nh, "camera_info", 1);

typedef sync_policies::ExactTime<Image, CameraInfo> MySyncPolicy;
// ExactTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image_sub, info_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;
}
登录后复制

由于该同步策略是当所有需同步的话题的时间辍严格相等时，才会触发回调函数。这就会导致以下一些问题：

回调函数的触发频率必然小于等于这些话题中最小的发布频率；
回调函数的触发并不十分稳定，有时候甚至会出现长时间不被触发的情况。如下图所示，某一次的间隔甚至长达10s左右。
ROS提供了另外一种方法来实现数据的同步：ApproximateTime。与需要时间辍完全相同的ExactTime不同，该方法允许话题之间的时间辍存在一定的偏差。

The message_filters::sync_policies::ApproximateTime policy uses an adaptive algorithm to match messages based on their timestamp.
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <message_filters/synchronizer.h>
#include <message_filters/sync_policies/approximate_time.h>
#include <sensor_msgs/Image.h>

using namespace sensor_msgs;
using namespace message_filters;

void callback(const ImageConstPtr& image1, const ImageConstPtr& image2)
{
// Solve all of perception here...
}

int main(int argc, char** argv)
{
ros::init(argc, argv, "vision_node");

ros::NodeHandle nh;
message_filters::Subscriber<Image> image1_sub(nh, "image1", 1);
message_filters::Subscriber<Image> image2_sub(nh, "image2", 1);

typedef sync_policies::ApproximateTime<Image, Image> MySyncPolicy;
// ApproximateTime takes a queue size as its constructor argument, hence MySyncPolicy(10)
Synchronizer<MySyncPolicy> sync(MySyncPolicy(10), image1_sub, image2_sub);
sync.registerCallback(boost::bind(&callback, _1, _2));

ros::spin();

return 0;
}
登录后复制

从下图可以看出，虽然该方法允许时间之间存在偏差，但实际上偏差并不大。而且比起上一种方法，这个方法的回调函数的触发频率快多了。

关于ApproximateTime，我还有一个不解的地方，这里做一下记录：
If not all messages have a header field from which the timestamp could be determined, see below for a workaround.
If some messages are of a type that doesn’t contain the header field, ApproximateTimeSynchronizer refuses by default adding such messages.
以上这两句话，似乎自相矛盾。不知道是不是我理解的问题。。。从时间同步的角度看，话题消息内容中应该必须要带上时间辍信息才能进行同步，但第一句话却说可以允许一些消息不带时间辍？

[补充于2021.2.11: 今天在使用ApproximateTime时同步了一个自定义的消息类型，发生了如下图所示的错误。后来查阅资料才发现是没有加header的原因，即没有时间辍，程序就无法根据时间进行同步。换句话说，该方法也是必须需要时间辍信息的。加上header后错误就没有了。]

另外需要注意的是，使用message_filters时，需要在CMakeLists.txt和package.xml中添加相关依赖：

# CMakeLists.txt
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
...
message_filters
)
# package.xml
find_package( catkin REQUIRED COMPONENTS
<build_depend>message_filters</build_depend>
<build_export_depend>message_filters</build_export_depend>
<exec_depend>message_filters</exec_depend>
)
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⑦ ros怎么让订阅方1秒订阅一次

1、者亏首败返先，创建广播话题文件。
2、其次，创察嫌饥建Arino订阅节点文件。
3.、最后，运行节点，将命令整合成launch文件即可实现让对方1秒订阅一次。