imu相机有哪些类型

‘壹’ 相机有哪几种类型

分类：

1、单反相机

单反数码相机就是指单镜头反光数码相机，即digital数码、single单独、lens镜头、reflex反光的英文缩写dslr。市场中的代表机型常见于尼康、佳能、宾得、富士等。此类相机一般体积较大，比较重。

2、微单相机

微单包含两个意思：微，微型小巧，单，可更换式单镜头相机，也就是说这个词是表示了这种相机有小巧的体积和单反一般的画质，即微型小巧且具有单反性能的相机称之为微单相机。

3、卡片相机

卡片相机在业界内没有明确的概念，仅指那些小巧的外形、相对较轻的机身以及超薄时尚的设计是衡量此类数码相机的主要标准。

4、长焦相机

长焦数码相机指的是具有较大光学变焦倍数的机型，而光学变焦倍数越大，能拍摄的景物就越远。代表机型为：美能达Z系列、松下FX系列、富士S系列、柯达DX系列等。

(1)imu相机有哪些类型扩展阅读：

数码相机的优缺点：

优点

1、拍照之后可以立即看到图片，从而提供了对不满意的作品立刻重拍的可能性，减少了遗憾的发生。

2、只需为那些想冲洗的照片付费，其它不需要的照片可以删除。

3、色彩还原和色彩范围不再依赖胶卷的质量。

4、感光度也不再因胶卷而固定，光电转换芯片能提供多种感光度选择。

5、产品结构相对简单，外观更为精致，产品越来越变的便于携带。

6、数码相机操作简单、明了，容易上手。

缺点

1、由于通过成像元件和影像处理芯片的转换，成像质量相比光学相机缺乏层次感。

2、由于各个厂家的影像处理芯片技术的不同，成像照片表现的颜色与实际物体有不同的区别。

3、由于中国缺乏核心技术，后期使用维修成本较高。

‘贰’ 如何标定imu和相机之间的平移

标定通过相机的标定得到相机内参和外参和畸变系数。内参矩阵一般用A或者M1表示。内参矩阵含有相机的固有参数（fx，fy，Cx，Cy），fx，fy（单位：像素）与dx，dy（x,y方向一个像素的物理尺寸，单位：毫米/像素）和焦距f（单位：毫米）有关。Cx，Cy为图像原点相对于光心成像点的纵横偏移量（单位：像素）。相机坐标系转图像坐标系3D恢复外参矩阵一般用[R|T]表示，R表示旋转矩阵，T为平移矩阵。不同的棋盘图对应不同的旋转矩阵和平移矩阵。因为每一副图像对应的世界坐标系相对应与相机坐标系是不一样的。世界坐标系转相机坐标系图像校正（倾斜，平移）畸变系数一般用[p1,p2,p3,k1,k2]表示，p1,p2,p3是相机的径向畸变系数，k1,k2是相机的切向畸变系数。图像矫正（T型畸变，鱼眼图像等）标定步骤拍摄棋盘图，越多越好，一般10张就可以，10张必须符合所有角点都能检测到才算合格棋盘图。标定程序计算并保存相机内参和外参和畸变系数矩阵，运用三个矩阵解决实际问题。只要相机的角度和焦距固定，位置可以移动，那么内参矩阵和畸变系数是不会改变的。注意：单目标定的外参矩阵，运用只能对应相应的棋盘的世界坐标系。双目标定可以确定唯一的外参矩阵。坐标系相机坐标系以光心为相机坐标系的原点，以平行于图像的x和y方向为Xc轴和Yc轴，Zc轴和光轴平行，Xc，Yc，Zc互相垂直，单位是长度单位.图像物理坐标系可以认为是相机坐标系z轴方向的投影图。以主光轴和图像平面交点为坐标原点，注意：不一定是图像的中心点，根据Cx和Cy知道偏移了多少像素。图像物理坐标系x和y方向单位是长度单位。图像坐标系以主光轴和图像平面交点为坐标原点，x和y方向单位是像素单位。世界坐标系物体在真实世界中的坐标，比如黑白棋盘格的世界坐标系原点定在第一个棋盘格的顶点，Xw，Yw，Zw互相垂直，Zw方向就是垂直于棋盘格面板的方向。可见世界坐标系是随着物体的大小和位置变化的，单位是长度单位。只要棋盘格的大小决定了，无论板子怎么动，棋盘格角点坐标一般就不再变动(因为是相对于世界坐标系原点的位置不变)，且认为是Zw=0。

‘叁’ 数码相机都有哪几种类型

分类：

1、单反相机

单反数码相机就是指单镜头反光数码相机，即digital数码、single单独、lens镜头、reflex反光的英文缩写dslr。市场中的代表机型常见于尼康、佳能、宾得、富士等。此类相机一般体积较大，比较重。

2、微单相机

微单包含两个意思：微，微型小巧，单，可更换式单镜头相机，也就是说这个词是表示了这种相机有小巧的体积和单反一般的画质，即微型小巧且具有单反性能的相机称之为微单相机。

3、卡片相机

卡片相机在业界内没有明确的概念，仅指那些小巧的外形、相对较轻的机身以及超薄时尚的设计是衡量此类数码相机的主要标准。

4、长焦相机

长焦数码相机指的是具有较大光学变焦倍数的机型，而光学变焦倍数越大，能拍摄的景物就越远。代表机型为：美能达Z系列、松下FX系列、富士S系列、柯达DX系列等。

(3)imu相机有哪些类型扩展阅读：

数码相机的优缺点：

优点

1、拍照之后可以立即看到图片，从而提供了对不满意的作品立刻重拍的可能性，减少了遗憾的发生。

2、只需为那些想冲洗的照片付费，其它不需要的照片可以删除。

3、色彩还原和色彩范围不再依赖胶卷的质量。

4、感光度也不再因胶卷而固定，光电转换芯片能提供多种感光度选择。

5、产品结构相对简单，外观更为精致，产品越来越变的便于携带。

6、数码相机操作简单、明了，容易上手。

缺点

1、由于通过成像元件和影像处理芯片的转换，成像质量相比光学相机缺乏层次感。

2、由于各个厂家的影像处理芯片技术的不同，成像照片表现的颜色与实际物体有不同的区别。

3、由于中国缺乏核心技术，后期使用维修成本较高。

‘肆’ 大疆精灵4摄像头参数

精灵 PHANTOM 4 PRO 相机 技术参数

影像传感器

1英寸CMOS
有效像素2000万

镜头

FOV 84° 8.8 mm/24 mm（35 mm格式等效）
f/2.8 - f/11带自动对焦（对焦距离1 m - 无穷远）

ISO范围

视频：
100 - 3200（自动）
100 - 6400（手动）
照片：
100 - 3200（自动）
100 - 12800（手动）

机械快门速度

8 - 1/2000 s

电子快门速度

8 - 1/8000 s

照片尺寸

3:2宽高比：5472×3648
4:3宽高比：4864×3648
16:9宽高比：5472×3078

PIV拍照尺寸

4096×2160(24/25/30/48/50p)
3840×2160(24/25/30/48/50/60p)
2720×1530(24/25/30/48/50/60p)
1920×1080 (24/25/30/48/50/60/120p)
1280×720(24/25/30/48/50/60/120p)

照片拍摄模式

单张拍摄
多张连拍（BURST）：3/5/7/10/14张
自动包围曝光（AEB）：3/5张@0.7EV步长
间隔：2/3/5/7/10/15/20/30/60 s

录像分辨率

H.265
C4K：4096×2160 24/25/30p @100Mbps
4K：3840×2160 24/25/30p @100Mbps
2.7K：2720×1530 24/25/30p @65Mbps
2.7K：2720×1530 48/50/60p @80Mbps
FHD：1920×1080 24/25/30p @50Mbps
FHD：1920×1080 48/50/60p @65Mbps
FHD：1920×1080 120p @100Mbps
HD：1280×720 24/25/30p @25Mbps
HD：1280×720 48/50/60p @35Mbps
HD：1280×720 120p @60Mbps

H.264
C4K：4096×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps
4K：3840×2160 24/25/30/48/50/60p @100Mbps
2.7K：2720×1530 24/25/30p @80Mbps
2.7K：2720×1530 48/50/60p @100Mbps
FHD：1920×1080 24/25/30p @60Mbps
FHD：1920×1080 48/50/60 @80Mbps
FHD：1920×1080 120p @100Mbps
HD：1280×720 24/25/30p @30Mbps
HD：1280×720 48/50/60p @45Mbps
HD：1280×720 120p @80Mbps

视频最大码流

100 Mbps

支持文件系统

FAT32（≤32 GB）；exFAT（>32 GB）

图片格式

JPEG；DNG（RAW）；JPEG + DNG

视频格式

MP4/MOV（AVC/H.264；HEVC/H.265）

支持存储卡类型

Micro SD卡
最大支持128 GB容量，写入速度≥15 MB/s，传输速度为Class 10及以上或达到UHS-1评级的Micro SD卡

工作环境温度

0℃至40℃

‘伍’ 机器视觉系统相机有哪些分类

在不同的应用领域，所使用的机器视觉系统相机也有所不同，而按照不同的标准，相机又有着不同的分类： 1、按照信号输出模式的不同进行的分类 根据信号输出模式的不同，机器视觉系统相机可以分为模拟相机和数字相机两种。顾名思义，模拟相机输出的是模拟视频信号，需要经过图像采集卡进行模拟转换后，才能形成数字视频信号来进行一系列的使用；而数字相机则直接输出的就可以是数字视频信号。目前，数字相机以其操作更简单、使用更广泛、功能更齐全的性能优势相较于模拟相机被更广泛的应用。模拟相机按照其扫描运行方式的不同，又可以分为逐行扫描相机和隔行扫描相机两种，而数字相机按照其输出接口的不同，则又有Camera Link接口、GigE接口、1394火线接口以及USB接口相机之分。 2、按照生成图像状态的不同进行的分类 根据生成图像状态的不同，机器视觉系统相机可以分为黑白相机和彩色相机两种。黑白相机是将光信号转换成图像灰度值，生成的图像为灰度图像；而相应的，彩色相机可以将三原色光信号进行转换，输出的则是彩色图像。彩色相机比黑白相机所包含与展现的图像信息更为丰富，更为清晰，因此，两者比较之下，彩色相机的应用程度也在随着社会要求的不断增加而增加。 3、按照芯片结构的不同进行的分类 根据芯片结构的不同，机器视觉系统相机可以分为CCD相机和CMOS相机两种。芯片是相机实现光电信号转换的主要组件，而CCD相机与CMOS相机的主要差异就在于将光电信号转换的方式不同。目前来说，这种分类是最为常用的，CCD相机相较于CMOS相机性能要好一些，也因此所占的市场份额较大一些。不过CMOS的低价位一直是其最大的竞争力，随着科技技术的发展，在性能上开始慢慢缩小与CCD的差距。一直以来，很多人都在咨询到底是CCD相机好还是CMOS相机好，实际上，两者并没有具体的好坏之分，用户在选择时应按照应用的具体需求选择合适的种类，只要是能满足需要的相机，对于用户来说，就是再好不过的了。 4、按照靶面类型的不同进行的分类 根据靶面类型的不同，机器视觉系统相机可以分为面阵相机和线阵相机两种。面阵相机一般用于相机与被检测物体之间没有相对运动的场合，如监控显示等；线阵相机则是常用于连续运动目标成像或大视场高精度成像，例如印刷检测、纺织品检测等。

‘陆’ 相机的分类有哪些

根据使用胶卷的规格相机可分为35mm相机，中幅相机，大幅相机。各有不同特点及不同应用，了解它们的特点，对根据自己的需要来选择相机极为重要。下面就简介各类相机的特点：

一、 35mm相机
特点：使用135胶卷，画幅大小为24×36mm，为目前使用最多的一类相机。有轻便，方便，快速，功能先进，支持庞大的定、变焦镜头系统，种类多样等特点。为新闻，旅行，风光，人像等选用。根据取景方式，可分为：直视取景相机和单反相机（SLR）。
（一） 直视取景相机
特点：有视差，所用镜头的焦距范围有所限制，快门声音轻，震动小。
1. 袖珍相机（傻瓜相机）
特点：光圈、快门不可调，镜头不可换，为全自动曝光，自动对焦，有拍摄模式可供选择。可分变焦袖珍相机和定焦袖珍相机。适合于一般家庭，旅游使用等。如：佳能大眼睛、美能达咔博士、奥林巴斯�0�8-系列
2. 高级平视取景相机
特点：为35MM相机的最早的机型。以徕卡的M系列为代表。光圈、快门可调，可换镜头，为手动或自动曝光，手动或自动对焦，有拍摄模式可供选择。可分手动对焦和自动对焦两种。
手动对焦：大名鼎鼎的徕卡M6(M系列)，摄影爱好者心目中的极品，绝对身份的象征，无数传奇故事的造就者；物美价廉、口碑甚佳、学生一族的起步机型凤凰205系列。
自动对焦：要与M6一争高下的康太克斯G2\G1(G系列)
（二） 单反相机（SLR）
特点：无视差，可使用从6mm的鱼眼镜头到1200mm的超远摄镜头，通过反光板和五棱镜组成的系统取景，快门开启前有反光板的运动，声音大，震动大。是目前技术发展最先进的、最完善的相机。
1、 自动对焦相
特点：通过取景器内对焦点，半按快门进行自动对焦。电子化程度非常高，功能先进。自动对焦点也从最初的1点发展到今天的45点。还有多种自动暴光模式可供选择。相机的各种功能需要电池才能完成。自动对焦相机为当前单反相机的主流。
专业型：尼康F5、佳能EOS-1N/1N RS
准专业型：尼康F100、佳能EOS-3、美能达α-9、
高级业余型：尼康F90X、佳能EOS-5、宾得Z-1P、美能达800si
业余型: 尼康F70、佳能EOS-50/50E、宾得MZ-5、美能达505si
一般使用者：尼康F60、佳能EOS-500N、宾得MZ-70、美能达300si
2、 手动对焦相机
特点：手动对焦，电子化程度低,多只具备相机的基本功能，多为机械快门，不需要电池。手动对焦单反相机在单反相机里目前还占有一席之地。但机型较少。很多厂家已停止生产手动对焦单反相机。
目前市场可见的型号有：
高档：尼康F3, 佳能F-1,康太克斯RTS-Ⅲ,徕卡R8,R7,R6.2.
中档：尼康FM2,美能达X-700
低档：尼康FM10／FE10,美能达X-300,海鸥DF-300系列
二、 中幅相机
特点：使用120,220胶卷，胶卷的规格还可以分为：6*4.5厘米(cm) 6*6厘米(cm) 6*7厘米（cm）。兼备35mm及大幅相机的特点，操作方便又有较大的胶卷面积。以手动对焦为主，功能较少。近年，宾得、玛米雅等也推出了自动对焦的中幅相机。由于胶片的面积较大，可以取得较好的影象质量，使用方便，为较多的人像，风光摄影师所选用。
高档：哈苏系列（501c,503cw,）,禄莱系列（6008,6006,6001）
中档：玛米雅系列(RB67,645)，宾得系列(67Ⅱ,645N)，碧浪之家系列
低档：海鸥4A,4B,基辅系列（原苏联产）
三、 大幅相机
特点：又称技术相机。使用胶片，有4*5、8*10等规格。相机体积大，操作复杂，但可通过调节相机后背来调节透视、景深。可使用宝丽来胶片预拍。为较多的广告、建筑、风光摄影师所选用。
较着名的品牌有：仙娜、金宝、林哈夫等。
以上是使用胶卷的相，今天还有很多使用特种胶卷的相机--宝丽来相机，和不用胶卷的相机—数码相机：
宝丽来相机：又叫一次成像相机。直接感光在特种像纸上，可在一分钟内看到照片，合适留念照等。
数码相机：传统摄影术的一次挑战就来自于数码相机，数码相机用CCD为感光元件，代替传统胶卷。有使用方便，传输方便，保存方便等特点。但目前，数码相机存在着价格昂贵，成像质量还无法与传统胶卷相比。如果对图片要求不高，主要用于电脑上使用等，数码相机是一个不错的选择。数码相机目前在新闻、广告领域也有较广的应用，但所用器材的价格非常人所能想象。

‘柒’ 用于路桥检测,什么相机好

桥梁检测车顾名思义就是用于桥梁的检测检查。维修保养的，目前市场是有好几种种类，有桁架式汽车版的、也有固定式梁底检查车，这两款是大家最为常见的，但是如果对于在桥梁下面施工且工期较长的话，显然这两款都有其局限性。

汽车版的桥梁检查车对于在桥墩下面作业是心有余而力不足，高昂的租赁成本也是让一些施工单位望而却步，更不用说购买这种上百万的设备了。即使租赁每天的使用成本也是最低3000/天以上，而固定式桥检车这种是能说是某些有特殊需求的跨海大桥、夸江等大桥的标准配备，是特大桥的组成之一。

那么对于施工单位来说、有没有一款可以既能让平台可多人作业，又能升降行走和性价比高的桥检车呢？答案是有的，博奥机械就是根据一线施工单位的实际需求，再到一线充分调研后研发了桥梁施工作业吊篮车，在成本、效率、安全等方便都做到了较高的平衡，也得到了施工单位的实践与好评。

博奥桥梁施工作业吊篮车，也称桥梁检测车、检查车，它是由行走控制系统和模块吊篮两部分组成，只需在桥梁两侧运行，不影响交通也不需要对交通实行管制，尤其是在交通繁忙、人流量车流量大的交通要道。模块化设计的吊篮可根据桥梁的宽度任意组合，能方便各种结构类型的桥梁施工，高强度的吊篮平台可让8-9个人同时作业毫无压力。加上其选配的升降钢丝绳的长度，也能轻而易举的在桥墩下面或水面施工，很好的弥补了桁架式桥检车的不足。